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精派智能小编告诉你AGV小车控制系统与定位问题介绍

精派智能小编告诉你AGV小车控制系统与定位问题介绍

作者:
kingpack
来源:
发布时间:
2019/09/24
【摘要】:
AGV小车的定位与导航往往是相辅相成一起解决的,对于室内定位及导航来说,传统的定位方式主要是磁条,磁带,磁钉之类,这些方式的优点和局限性都很明显:优点是运动路径可控,安全性更高,缺点是路径局限性比较大。这应该是工业界用的最多的方案了。
广州精派智能公司从事AGV研发已经有10余年的技术沉淀。 
       AGV小车的定位与导航往往是相辅相成一起解决的,对于室内定位及导航来说,传统的定位方式主要是磁条,磁带,磁钉之类,这些方式的优点和局限性都很明显:优点是运动路径可控,安全性更高,缺点是路径局限性比较大。这应该是工业界用的最多的方案了。
        稍微灵活一点的AGV小车定位方案有激光反光板,二维码,这2种方案会利用人工预设的一些特征来定位,犹如海洋中的灯塔,当AGV、移动机器人看到了灯塔就知道自己在哪了。比较典型的用二维码的例子是Amazon的Kiva。
        再灵活一点的就是SLAM了,相对来说比较成熟的是激光SLAM,有欧姆龙的Adept在背书,还是比较靠谱。再比如视觉SLAM,未来应该会更好的解决定位和地图构建的问题。通过预先对环境构建地图,再通过当前传感器得到的环境特征与之匹配从而得到当前位置,省略了人工设置路标,和去寻找路标的工序,普适性更高。对于SLAM算法这块,其实应用已经比较广泛了,很多服务机器人都是用的SLAM算法来导航,现在国内和国外已经都有符合AGV使用精度的SLAM导航产品了。
        还有一种思路就是类似于GPS方式的定位,比如WIFI,iBeacons和UWB,这种方式定位精度可能不会太高,但是对于环境要求低,定位算法也相对简单,如果有成熟的定位解决方案,应该也可以得到很好的推广。
       至于惯导和里程计,更多的是用来做辅助定位用,与前面的几种导航方式融合。而室外定位的方式比较常用的还是磁钉,比如港口和码头上转运的AGV,前一段时间比较火的青岛港应该用的就是磁钉。另外一种不用施工的就是差分GPS,利用一个标准的GPS位置基准台去修正AGV的位置,定位精度和延时可能是需要解决的问题。
 
       目前随着工业4.0发展,越来越多的传统制造业对原有生产线进行转型升级,往自动化,智能化,柔性化发展。AGV小车在制造业转型升级中应用非常普遍,怎样高效智能的提高AGV的工作效率是转型智能化生产的重要组成部分。其中运行过程中最重要的部分是AGV小车的控制系统,它把控着AGV小车的状态,接下来简单介绍下AGV小车的三大控制系统:
  AGV物流上位调度系统:它属于整个系统的固定设备,主要工作就是任务分配、车辆调度以及路线管理等等,确保设备能合理、规范的运行。如果运输设备在运输的过程中线路方向指明不明确,控制系统会自动调整,为设备指明正确的运输线路,确保运输正确无误。
  AGV地面控制系统:它主要是根据设备实际运输情况进行调整,满足用户的需求。设备长期运行,其设备内部零件会出现偏移等问题,导致AGV设备无法正常运行。
  AGV车载控制系统:该系统主要是负责接收指令,实现装卸操作等功能。在设备运输过程中,需要对货物不间断的装卸,而设备在装卸的过程中需要接受到指令,才能实现运输。
  另外,激光导航AGV是目前常见的一种AGV小车导航系统。激光导航AGV的原理是利用激光的准确性和不发散性对运载机器人所处的位置进行精确定位来指导机器人行走。
 
       AGV小车管理监控系统的主要功能是管理、监控 和调度AGV小车执行搬运作业任务。AGV管理监控计算机一方面与上一级的信息管理系统(SAP/ERP/ WMS/MES等)主机进行通讯,产生、发送以及回馈搬运作业任务,另一方面通过无线网络系统 与AGV进行通讯,按照一定规则发送物料的搬运任务,并进行智能化交通管理、自动调度相应的AGV完成搬运物料任务,同时接受AGV反馈的状态信息,监控系统的任务执行情况,并向上一级 信息管理系统主机报告任务的执行情况。
 
1,AGV管理监控系统是一个复杂的软、硬件系统,目前国内外中高端的AGV系统均有AGV管理监控系统,硬件由服务器、管理监控计算机、网络通讯系统以及相关接口等组成,软件由相关的数据库管理系统、管理监控调度软件等组成。
2,AGV管理监控调度软件是AGV系统重要核心技术之一。系统软件的成熟程度制约着AGV的发展与推广,国外软件技术不开放也制约了国内AGV的发展与推广。近年来,管理监控调度软件的研发工作得到了重视,国内AGV生产厂家纷纷建立自己的AGV管理监控调度软件系统研发平台,研制出自己的AGV管理监控调度软件产品。
3,智能AGV还采用基于安卓操作系统构建的双核AGV控制系统,它能与智能AGV的控制系统完全兼容,使得整个AGV机器人操作变得更加简单、功能拓展性也变得非常强大,操作员只需要在手机安装智能AGV的APP就可以轻松实现远程监控和指令发布,甚至只需要发一条信息到用户手机,用户再操作手机即可对AGV系统程序进行升级或维护。
如果您想要了解更多关于AGV相关的信息,可以在精派智能官网智能仓储模块中获悉。同时您也可以致电我们,或选择在官网的线上留言区对需要解决的具体问题进行描述,并留下联系方式,我们专业的工作人员会及时跟您取得联系,答疑解惑。很荣幸为您服务!