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精派智能小编告诉你AGV工业机器人控制技术的主要任务是什么?

精派智能小编告诉你AGV工业机器人控制技术的主要任务是什么?

作者:
kingpack
来源:
发布时间:
2019/09/30
【摘要】:
AGV输送系统负责将自动化立体仓库的物料按固定节拍向生产车间进行配送。操作人员根据生产物料的需求,通过MES系统中各个工位配套的MES机或PDA,提出物料要料配送申请;由MES系统将物料配送请求信息发给自动化立体仓库管理系统,自动化立体仓库管理系统在接到现场各个工位物料需求信息后,自动从立体仓库中取出对应的物料,并输送至出库站台,同时自动化立体仓库管理系统向AGV调度管理系统发出作业指定,由AGV
广州精派智能公司从事AGV研发已经有10余年的技术沉淀。
 
        工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
 
  关键技术包括:
 
  (1)开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器,运动控制器,光电隔离控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
 
  (2)模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
 
  (3)机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。
 
  (4)网络化机器人控制器技术:当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
 
   在生产过程中,所有AGV均实现与立体仓库的自动对接,实现自动化立体仓库和现场生产线各工位之间生产所需物料的直供上线和相应物料空容器的自动回收回库。
 
1、立库出库、物料上线
 
        AGV输送系统负责将自动化立体仓库的物料按固定节拍向生产车间进行配送。操作人员根据生产物料的需求,通过MES系统中各个工位配套的MES机或PDA,提出物料要料配送申请;由MES系统将物料配送请求信息发给自动化立体仓库管理系统,自动化立体仓库管理系统在接到现场各个工位物料需求信息后,自动从立体仓库中取出对应的物料,并输送至出库站台,同时自动化立体仓库管理系统向AGV调度管理系统发出作业指定,由AGV调度管理系统将所配送物料的出库位置站台号和要料工位站台号下发给当前处于空闲状态且运行时间最优的AGV小车,进行物料的上线输送。
 
2、空容器回收
 
装配区各个工位的空容器回收按固定节拍实施,或由操作人员根据生产作业的实际情况,通过MES系统中各个工位配套的MES机或PDA,提出具体的空容器回收申请;由MES系统将物料配送请求信息发给自动化立体仓库管理系统,立体仓库管理系统在接到现场各个工位申请信息后,向AGV调度管理系统发出作业指定,AGV调度管理系统调度当前处于空闲状态且运行时间最优的AGV小车到指定位置取走空容器,并输送至自动化立体仓库指定的空容器回收站台,将空容器进行回收入库。
 
3、各分装线与总装线间的物料输送
 
装配区各分装线与总装线间的物料输送按固定节拍实施,或由操作人员根据生产作业的实际需求,通过MES系统中各个工位配套的MES机或PDA,提出具体的物料输送申请; MES系统向AGV调度管理系统发出物料输送作业指定,AGV调度管理系统调度当前处于空闲状态且运行时间最优的AGV小车完成物料输送作业。 
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