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精派智能--工业机器人控制系统的分类与组成是哪些?

精派智能--工业机器人控制系统的分类与组成是哪些?

作者:
kingpack
来源:
发布时间:
2019/07/26
【摘要】:
工业机器人控制系统的分类: (1) 程序控制系统:给每一个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹; (2) 自适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变;
广州精派智能公司从事智能仓储研发已经有10余年的技术沉淀。   
 
工业机器人控制系统的分类:
      
(1) 程序控制系统:给每一个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹;
      
(2) 自适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变;
      
(3) 人工智能仓储系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,实时确定控制作用;
      
(4) 点位式:要求机器人准确控制末端执行器的位姿,而与路径无关;
      
(5) 轨迹式:要求机器人按示教的轨迹和速度运动;
      
(6) 控制总线:国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线,如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus;
      
(7) 自定义总线控制系统:由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线;
      
(8) 编程方式:物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关,实现起动,停车的程序操作,只能用于简单的拾起和放置作业;
      
(9) 在线编程:通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式,包括直接示教模拟示教和示教盒示教;
      
(10) 离线编程:不对实际作业的机器人直接示教,而是脱离实际作业环境,示教程序,通过使用高级机器人,编程语言,远程式离线生成机器人作业轨迹。
 
   工业机器人控制系统的组成:
 
      
(1) 控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU;
      
(2) 示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互;
      
(3) 操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作;
      
(4) 硬盘存储器:储存机器人工作程序的外围存储器;
      
(5) 数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出;
      
(6) 打印机接口:记录需要输出的各种信息;
      
(7) 传感器接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器;
      
(8) 轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制;
      
(9) 辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等;
      
(10) 通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等;
      
(11) 网络接口:① Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中;② Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。 
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