KPRH4-1A基本规格表

机构形态

垂直多关节型

自由度

6

有效载荷

4kg

臂展

1410.5mm

重复定位精度^2

±0.03mm

机械限位范围

1轴

±168°

2轴

+150°，-89°

3轴

+85°，-111°

4轴

±167°

5轴

+58°，-217°

6轴

±360°

最大速度

1轴

3.5 rad/s

2轴

3.5 rad/s

3轴

4.1 rad/s

4轴

6.1 rad/s

5轴

6.2 rad/s

6轴

8.4 rad/s

最大加速度

1轴

15(45) rad/s²

2轴

12.5(21) rad/s²

3轴

20(31) rad/s²

4轴

50 rad/s²

5轴

45 rad/s²

6轴

60 rad/s²

允许扭矩

4轴

10.51 N.m

5轴

10.51 N.m

6轴

2.94 N.m

惯性力矩

4轴

0.38 kg.m²

5轴

0.38 kg.m²

6轴

0.03 kg.m²

本体重量

150 kg

安装环境

温度

0~45 ℃

湿度

20%~80% RH(不结露)

振动

<4.9m/s² (0.5G)

其它

避免易燃、腐蚀性气体和液体；
避免接触水、油、粉尘等；
勿接近电器噪音源。

电源容量

2.7kVA